Né le 11 avril 1923 à Montfaucon. Fils d'Alphonse, secrétaire communal, et de Henriette née Veya, mère de famille. Décédé à Cochabamba (Colombie) le 17 février 2010.
Après avoir effectué son école primaire à Montfaucon, il poursuit ses études secondaires au collège des rédemptoristes de Saint-Etienne (Loire, F), de 1936 à 1939, et à l'Institut des rédemptoristes d'Uvrier (comm. de Saint-Léonard, VS), de 1939 à 1942.
A l'issue de son noviciat chez les rédemptoristes de Gannat (Allier, F), de 1942 à 1943, il y fait profession religieuse le 7 octobre 1943. Ensuite, de 1943 à 1949, il accomplit ses études de philosophie et de théologie à la maison d'études des rédemptoristes de Sousceyrac (Lot, F) et y est ordonné prêtre le 24 février 1949.
De 1949 à 1970, R. Aubry est missionnaire-prédicateur dans les paroisses de Suisse et de France. Il exerce aussi la charge de supérieur de la maison de Châtel-Saint-Denis (FR), de 1958 à 1964, et celle de provincial de la province suisse des rédemptoristes (Baden), de 1964 à décembre 1970. C'est en 1966, alors qu'il est provincial, qu'il se rend pour la première fois en Bolivie.
Nommé administrateur du vicariat apostolique de Reyes (l'une des 17 juridictions ecclésiastiques de Bolivie), dans le Département du Beni, le 11 décembre 1970, il part pour la Bolivie le 20 mars 1971 et est investi de ses nouvelles fonction à Reyes le 31 mai 1971. Nommé ensuite vicaire apostolique de Reyes, le 7 juillet 1973, il y est consacré évêque le 16 septembre 1973, dans la cathédrale nouvellement érigée, par le cardinal José Clemente Maurer, Congrégation des Rédemptoristes (CSSR), archevêque de Sucre.

Désormais, son activité s'exerce non seulement dans le vicariat de Reyes - il y suscite la création des communautés ecclésiales de base et y encourage la collaboration des laïcs dans la pastorale - mais s'étend à toute la Bolivie et à l'Amérique latine.
De 1973 à 2000, il est responsable, au sein de la Conférence épiscopale bolivienne, de la Commission missionnaire, qui peu à peu compte trois secrétariats: Mission, Culture, Oecuménisme et dialogue. Durant cette période, il est choisi comme délégué des évêques boliviens aux Synodes romains sur l'Evangélisation (1974) et la Catéchèse (1977).
D'abord membre de la commission « Education » du CELAM (Consejo Episcopal Latinoamericano) en 1973, il est président du Département missionnaire de la Conférence épiscopale latino-américaine de novembre 1974 à mars 1979 et fait partie de ce fait du comité de préparation de l'importante Conférence de Puebla (Mexique) en janvier-février 1979. Il est à nouveau membre du Département missionnaire de 1983 à 1987.
Devenu évêque émérite le 1er mai 1999, Mgr Roger Aubry réside actuellement au Carmel de Cochabamba et donne des cours de théologie et d'histoire de l'évangélisation de la Bolivie aux séminaristes rédemptoristes et aux soeurs du Carmel de Cochabamba.

En mai 2000, il a été créé docteur « honoris causa » de la Faculté de théologie de l'Université catholique de Bolivie (Cochabamba).

Publications de Mgr Roger Aubry :

- « Jesucristo, fundamento, et La misión, centro de la vida cristiana y de la Iglesia », dans CELAM. Evangelización, desafio de la Iglesia. Sinodo 1974: Documentos papales y sinodales. Presencia del CELAM y del Episcopado Latinoamericano, Bogota 1976, p. 372-375.
- « Hacia un Plan pastoral de las Vocaciones en el Vicariato », dans Información, n° 20, Reyes 1978, p. 1-10.
- « La Evangelización: dimensión universal y criterios », dans CELAM. Hablan los Delegados a Puebla, Bogota [1979], p. 165-168.
- Roger Aubry, Arthur Lambert, « Encuestra sobre Sectas, Comunidades eclesiales y Movimientos religiosos autonomos no catolicos y no cristianos en America del Sur en el Vicariato de Reyes », dans Información, n° 23, Reyes 1981, p. 7-15.
- Vicariato Apostolico de Reyes, Realidad de la Familia, Reyes 1982, dactyl.
- « Une lumière sur la route. Des lignes pastorales dans l'Eglise de Bolivie », dans Coeur en alerte. Mission (Fribourg), 1983, n° 6.
- Jordá Enrique, Roger Aubry, Panorama misionero de la Iglesia en Bolivia. Comisión episcopal de Misiones, La Paz 1983, dactyl.
- Alegres en la fe. Iniciación cristiana para adultos, La Paz 1985, 80 p.
- La Misión siguiendo a Jesús por los caminos de América Latina, La Paz 1986, 172 p.; 2e éd. Buenos Aires, Editorial Guadalupe, 1990, 167 p.
- « El Compromiso Misionero de América Latina a los 500 Años de su Primera Evangelización », dans La Hora Misionera de América Latina. Memorias del COMLA 3. Bogota-Colombia, 5-6-7 y 8 de julio de 1987, Bogota 1988, p. 67-76, et dans América, llegó tu hora de ser Evangelizadora. COMLA 3, Bogota 1988, p. 75-98.
- « Oecuménisme dans « nos » pays... Sectes en Amérique latine - des interpellations au christianisme », dans Coeur en alerte. Mission, 1987, n° 3.
- Vicariato Apostolico de Reyes, Proyecto de Servicio misionero en una nueva Situación misionera creada por la Migración de los más Pobres, Reyes 1988, 5 p., dactyl.
- « Inculturation de l'Evangile en Bolivie », dans Coeur en alerte. Mission, 1989, n° 6.
- « La nueva Evangelización. Fin y objectivos »<, dans CELAM, Nueva Evangelización. Génesis y lineas de un proyecto misionero, Bogota 1990, p. 69-84 (Documentos CELAM, 115).
- « La inculturación como impulso a la missión universal », dans Actas del IV Congresso Misionero Latinoamericano. Lima, 3-8 de febrero de 1991, Lima 1991, p. 136-138 (Memorias del COMLA, 4).
- « Nouvelle Evangélisation en Amérique latine », dans Coeur en alerte. Mission, 1992, n° 2.
- Nueva Evangelización y Misión ad gentes, La Paz, Editora PROINSA, 1992, 110 p.
- En el gozo del Espíritu. Caminar misionero..., La Paz, Imprenta « X-AcTo », 1996, 76 p.
- En el gozo del Espíritu. Caminar misionero y Nueva Evangelización, Madrid, Editorial El Perpetuo Socorro, 1997, 152 p. (Evangelización, n° 117). [réédition des ouvrages précédents: Nueva Evangelización y Misión ad gentes et En el gozo del Espíritu. Caminar misionero..., La Paz 1992 et 1996].
- Vicariato apostolico de Reyes. Primera evangelización. Nueva evangelización. Experiencias eclesiales, Cochabamba 2003, 386 p. Traduction partielle en français : Histoire d'une mission. Reye/Bolivie, Saignelégier 2007, 160 p.